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1.行業背景

  從1958年美國制造出第一臺機械手開始，工業機械手開始發展起來。經過幾十年的發展，工業機械手成為工業上不可或缺的高科技自動化生產設備。工業機械手的特點是可以通過編程來控制其完成需要的動作和預期的任務。機械手現階段雖然還做不到人手一樣靈活，但是他具有人不具備的一些特點：它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下工作，避免使人體直接接觸不良環境，保護人身健康。

2.選型

設備包括三個機械手一個啤機兩個料臺和一個清廢臺。啤機還有一個推紙軸，共需7個軸，所以給客戶選擇2個UN286。

客戶從安全方面考慮，防止突然斷電或者故障，伺服無法停止沖出導軌或者下墜，所以選擇帶抱閘的伺服。

3.設備

下圖為客戶設備的圖片。設備包括：送紙臺、送紙軸、清料軸、收紙軸、收紙臺、傳送帶以及啤機。啤機為變頻器控制，控制剎車片，延遲檢測停機并且在工作之前控制伺服將紙推到固定位置即可。送紙臺和收紙臺為普通電機控制，控制正反轉即可。

4.工作過程

因為2個286在同一個控制柜，而且IO點余量足夠，所以通訊方式采用IO交互（CPU1接收CPU2發送的到位信號并且發送下一步的動作信號）。

工作的具體流程是：

一、所有軸回原點，因為三個軸位于同一條導軌上，所以為了避免回原時機械手之間發生碰撞，采用分步回原的方式，先所有的Y軸回原，Y軸回原完成后，再進行X軸回原。手動調整收紙臺和送紙臺到合適位置。

二、取紙。啟動時送紙臺檢測開關（對射光電開關）檢測有無紙，無紙送紙臺上升，檢測到有紙停止。三個軸到達初始位置，送紙軸氣缸動作，送紙臺吹紙（將紙之間吹出空隙，避免吸不上紙或者多吸紙），送紙軸、清料軸以及收紙軸同時下降取紙，吸氣，吸氣一段時間后所有軸開始上升，到達取紙最高位置停止送紙軸吹紙并且送紙軸氣缸復位，傳送帶啟動，取紙完成。

三、放紙。取紙完成后所有軸向左移，到達放紙位置，清料軸氣缸動作，放紙，到達放紙最下位置之前，傳送帶停止動作，到達最下位置所有軸吹氣，將紙放下。所有軸回到最上位置，所有軸回到初始位置，啤機將紙推到位，離合松開，延遲檢測停止，啤機工作完成后才可以進行取紙動作。

5.億維自動化解決方案

6.總結

結合客戶的生產工藝，使用億維自主研發運動控制型plc—UN286，UN286繼承了傳統PLC的特點，并且有獨自的運動控制庫，使得運動更精確，客戶可以在觸摸屏上更改運動的參數，一鍵回原點，方便簡潔。